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Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne

Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne

Nous avons construit un robot évitant les obstacles et un robot contrôlé par Bluetooth dans le passé.

Ce que nous n’avons pas encore fait, c’est l’un des robots les plus populaires que chaque débutant utilise lorsqu’il débute en robotique.

Un suiveur de ligne !

Un suiveur de ligne est un robot satisfaisant, surtout lorsqu’il suit la ligne comme vous le souhaitez.

Je tiens tout d’abord à préciser qu’on partira avec le code le plus simple possible sans faire l’usage d’un contrôleur PID dont la plupart des robots avancés de ce genre utilisent.

Si vous voulez un algorithme plus avancé, vous devez en savoir plus sur les contrôleurs PID. Chaque robot de compétition possède un ou plusieurs contrôleurs PID et 10 capteurs de ligne ou plus afin qu’il puisse suivre la ligne très rapidement et avec précision.

Pièces nécessaires

Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne

Nous aurons également besoin d’une pièce imprimée en 3D pour attacher nos capteurs de suivi de ligne au châssis à une hauteur appropriée au-dessus du sol, vous pouvez la télécharger ici : https://www.thingverse.com/thing:2594606

Ce robot est assez similaire à notre dernier robot contrôlé par Bluetooth. Nous devons connecter 4 câbles à 5V mais il n’y a qu’une seule broche 5V sur Arduino. C’est pourquoi nous devions utiliser une planche à pain (ou juste un morceau de celle-ci). J’avais une planche à pain de taille moyenne avec des lignes électriques détachables. J’ai donc utilisé l’un d’eux pour connecter toutes les broches 5V et GND sans soudure.

Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne

Le support imprimé en 3D doit être fixé à l’avant du robot et vous devez essayer de fixer les capteurs dessus comme le montre l’image ci-dessous.

Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne

Les LED sur le capteur indiquent s’il détecte une ligne ou non, vous devrez peut-être le calibrer avant qu’il ne fonctionne parfaitement sur votre configuration. Il y a un potentiomètre sur le capteur que vous pouvez utiliser pour ajuster sa précision.

Vous devez également garder à l’esprit que la précision de détection de ligne dépend également des conditions d’éclairage.

Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne
Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne
Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne
Voici comment construire un robot Arduino suiveur de ligne

La logique ici est la suivante :

  • Lorsque les capteurs gauche et droit ne détectent aucune ligne et qu’en même temps le capteur du milieu détecte une ligne, le robot doit avancer.
  • Lorsque le capteur droit détecte la ligne, le robot doit tourner à droite
  • Lorsque le capteur gauche détecte la ligne, le robot doit tourner à gauche

C’est tout ce qu’il fait. Droit incomplet ! Mais pas un mauvais algorithme pour commencer. Il y a beaucoup de place pour l’amélioration ici.

Les fonctions motrices sont exactement les mêmes que dans notre exemple de robot contrôlé par Bluetooth à la seule différence que les valeurs PWM ici sont faibles. Ce robot doit se déplacer lentement pour rester sur la bonne voie. N’hésitez pas à expérimenter avec des vitesses plus rapides pour vérifier sa limitation.

Voici le robot travaillant sur un sol sombre, pas trop mal. Assez inefficace, mais la bonne nouvelle est qu’il reste sur la bonne voie.

Et c’est tout pour aujourd’hui. Une tâche à accomplir en ce moment pour vous est d’aller trouver des moyens d’améliorer les performances de ce robot.

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